焊接机器人的焊缝跟踪办法和进程：


　　视觉传感器是一种高效的焊缝处理工具。


　　CCD摄像机采用CCD器材代替摄像管实现光电转换、电荷储存和电荷转移的原理制成的。


　　首先，通过收集焊缝图画，将收集到的图画要通过中值滤波、均值滤波、拉普拉斯滤波等各种滤波技能及其图画恢复技能等处理。


　　其次，进行阀值切割、梯度切割、边际检测、区域增长、模板匹配等切割办法。


　　再次，将图画细化、粗化、间隔变换等二值图画运算办法，给物体标序号的办法，去除伪线条等处理。


　　最后，进行特征提取，将焊缝边际提取出来，使机器人可以识别，从而进行焊接。